1. Open Loop Control (개루프 제어)
non-feedback controller 라고도 불려진다.
제어 대상과 제어기가 직렬의 형태로 배치되는구조
시스템 출력이 외부 외란(disturbance)이 없고, 플랜트의 매개변수가 변하지 않는 한 입력을 충실히 따른다.
2. Closed Loop Control (폐루프 제어)
feedback controller 라고 불리며 대표적인 예로 PID Control 이 있다.
출력이 다시 입력으로 feedback 되는 구조를 갖는 제어를 말한다. 이러한 구조는 인간의 생체시스템에서 쉽게 찾아 볼수 있는 구조로, 체온조절, 혈당조절 과 같은 메커니즘 이 이러한 feedback 제어를 기반으로 하고 있다. 이 제어 시스탬에서는 입력과 출력의 차이 , 즉 편차(error)가 제어기에 입력되고, 제어기는 이편차를 줄이게 된다. 따라서 이 방식의 제어는 시스템의 변수들의 변화나 외부 노이즈가 있음에도 불구하고, 출력이 원하는 입력을 추종(tracking)하도록 한다. 제어기의 출력 신호는 증폭되어, 제어 대상인 플랜트에 다시 입력된다. 그라나 폐루프 제어 시스템은 플랜트의 모델과 제어기의 게인에 따라 시스템을 불안정 하게 만들 수 있으므로 적절한 제어 게인의 선택이 필요하다.
출처 및 학습 자료 : 디지털 제어 시스템(홍릉과학)
